어릴 때 천식·결핵·류머티즘 등을 앓아 몸이 허약하였던 요제프 필라테스는 건강해지기 위하여 다이빙·스키 등의 운동을 하였고, 자라서 체육교사가 되었다. 1912년에는 영국에서 권투선수로도 활동하였다. 제1차 세계대전 때 영국 랭커스터 포로수용소에서 인턴으로 근무하면서 포로들의 건강을 위하여 다양한 운동방법을 고안하였다. 그리고 요가·선(禪)·고대 그리스나 로마의 양생법 등을 접목시켜 이 운동을 체계적으로 발전시켰다. 1926년 미국 뉴욕으로 건너와 콘트롤로지(Contrology)이라는 필라테스 스튜디오를 만들고 일반인들에게 보급하기 시작하였다.

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이 운동법의 원리는 반복된 동작을 하여 연속적으로 근육을 운동시키면서 통증 없이 근육을 강화하는 것이다. 특히 아랫배와 엉덩이 부분을 파워하우스(Power house)라고 부르며 이 부위를 단련시키는 것이 기본이다. 사용하는 근육의 움직임에 집중하고, 강도를 조절하며 정확한 동작을 이루어야 한다. 몸의 중심이 되는 척추를 바로잡기 위하여 파워하우스를 중심으로 운동한다. 또, 동작마다 고유의 호흡패턴이 있어 이를 따라야 운동효과를 최대화할 수 있다. 각 동작을 할 때는 정신을 집중하며, 한 동작에서 다음 동작으로 연결할 때는 부드럽고 유연하게 흐름을 따라 움직여야 한다.​​